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30年前の今日、STS-72ミッションでの2機目の人工衛星(OAST Flyer)のキャプチャーに成功しました。衛星の下側(地球側)からパイロットのブレント・ジェットさんが手動操縦でスペースシャトルによる接近運用を行い、ロボットアーム先端のカメラの視野内で相対並進速度がゼロになった事を確認した時点で、私はロボットアームの先端部を回転させて相対姿勢誤差を補正し、OAST Flyerへ最終接近し把持を行いました。このダイナミックな運用に向けては、ロボットアームの制御計算機が故障するケースも想定し、限られた時間でアームの6つの関節を一つずつ素早く動かして衛星を掴む訓練も積んできましたが、実際の宇宙での作業ではシステムが完全に機能し、美しい地球の光景を味わいながらスムーズにミッションを完了する事ができました。
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