#ICRA2024 ではもう一件，6自由度モンテカルロ自己位置推定の発表をします．IMU無し・初期値無しで完全な誘拐状態からの復帰を実現しました．自信作です！ MegaParticles: Range-based 6-DoF Monte Carlo Localization with GPU-Accelerated Stein Particle Filter

要点は大きく以下の4つです． ・GPUによる超大量パーティクル(1024^2個)のリアルタイム処理 ・Gauss-Newton SVGDによる効率的な状態サンプリング ・LSHによるスケーラブルなSE3近傍パーティクル探索 ・近傍グラフ上でのベイズ推定による代表値抽出

誘拐実験のデータは「こんなんできるはず無いやろ...」と思いながら取ってたんですが，余裕でクリアしたので驚きました．このレベルの自己位置認識を純粋な状態推定の枠組みだけで実現した手法は世界で他にないと思います．

動画：

これは凄いです。プラットホームのマニューバがIMUのレンジを越えると外乱にしかなりませんが、これでバックアップすればシステム全体のロバスト性はより強固になるでしょう。より性能向上されたコードの公開が楽しみです。