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「 #かなり世田谷区 」第6回を公開しました！ #櫻坂5thアニラ に行き感銘を受けた27歳男性が、Buddiesの力を借り櫻坂について学ぶ動画です 動画の最後に推しが決まりましたので、ご査収くださいませ

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高橋響 / Hibiki Takahashi

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KunstMusikBildung#かなり世田谷区#櫻坂5thアニラ
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交流ロボコンで技術賞をいただきました！ 茨城高専Bチーム たまたま完熟金柑(ﾀﾏﾀﾏｶﾝｼﾞｭｸｷﾝｶﾝ)です 安定完全自動を目指して技術開発をメインでやってました 本番でも98%を自動で競技を終わらせることができました！ またRealSense画像認識でアヒルの自動回収をしたり、LiDARx3の最強自己位置推定をやりました 自律移動 mermaidを使った状態遷移図をもとに自律移動をし、競技をすべてこなすことができます 非線形最適化で事前に経路を引いたり、A*で動的に生成したりできます 自動の停止精度は1.2cmでした 6m/s 8m/s2で自動ができましたが、安全面やカーブ時の安定性の問題から3m/sに制限していました（動画は手動時のものです） 画像認識 担当：HK YOLOv8を使いアヒルを検出、Depthから位置を推定しています （アノテーション5k枚） 検出結果から経路を引きPurePursuitで追従することで正確にアヒルを回収できます ✞最強の自己位置推定✞ 事前にホイールオドメトリのバイアスなどをマルチIMUを使い測定し、オドメトリの精度を向上させていました MCLで位置推定をしていました 400hzで動作しましたがLiDARが40Hz x2 + 30Hzだったので100Hzで動かしていました 8m/sで動かした時も安定して位置推定ができており、大会期間中に3回しか自己位置がずれませんでした 物理シミュレーター 担当： HK ros2 for unity を使って物理シミュレーションをしていましたが、実機が思ったより早く完成したので途中から使わなくなってしまいました ボトル検出 LiDAR点群からペットボトルの位置を推定し自動で回収します yaw角と横方向を先に揃えて最後に後ろにまっすぐ下がることで安定して回収ができました コントローラー 担当： HK いつも通りros2 for unity androidでアプリを作成し直接通信しています こたっく 様によりjazzyに対応させることができたのですべてjazzyに移行しました map path goal current poseの表示やinitial poseのpublishができるので試合中rviz2をみることなく終わることができました またコントローラーの角度を取得し、操縦者の向いている方を前として操縦できるようになってます (手動操縦ほぼしなかったけど) #交ロボ #ROS2
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𝟐𝟎𝟐𝟒 #𝐉𝐮𝐧𝐠𝐊𝐨𝐨𝐤 𝐁𝐢𝐫𝐭𝐡𝐝𝐚𝐲 𝐏𝐫𝐨𝐣𝐞𝐜𝐭ㅤ 𝐎𝐒𝐀𝐊𝐀 𝐋𝐄𝐃 𝐀𝐃 𝐂𝐑𝐔𝐈𝐒𝐄ㅤ 実際に見る事ができなかった皆さまにお礼として 動画製作者の.Amina♡ 様にお願いし、X投稿用にサイズ変更していただきました DreamersからNever Let Go までを繋げたいというわがままを聞いてくださり、素敵な動画に編集していただき ありがとうございました また、動画に使用される静止画の作成をJK JAPAN の広報チームが作成してくださいましたが、日頃 メンバーとしてアカウント名を表に出す事もなく、いつも後ろで支えていただき、ありがとうございます 今年のジョングクの誕生日に寄付をしてくださった皆さまにも 感謝の気持ちでいっぱいです たくさんの方のおかげで、今年も ジョングクの誕生日のお祝いをする事ができました 皆さまが出してくださった広告です 心から ありがとうございました𓂃𓈒𓏸︎︎︎💕 Jungkook JAPAN
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76,919 Aufrufe • vor 1 Jahr

今年もお誕生日を迎えました。天井裏を踏み抜かないように200V配線をするなどしてエアコンを設置しましたので今年からはおかげさまで快適に過ごせそうでございます。次回動画から梁にぶら下がりながら足場の棒を足でつまんで移動させたりする動画を共有いたします
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※声が出ます。 「ボクで捨てたくせに。」 ねむりふかさんの素敵なイラストとセリフをお借りして動画作成させていただきました！！ いつもありがとうございます！！最高！！！！！ #VRhat
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