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というわけで公開しました Catmull-Rom曲線で補間した点を台形加速度でリサンプリングして、躍度最小モデルで角度を合わせているだけのガバガバ実装です... 学ロボ2021の長岡TRのパラメータと今年の高専ロボコンのフィールドをサンプルとしておいたので遊んでみてもらえると

がりょ！

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Anya Rossi• Live Now

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265,660 просмотров • 11 месяцев назад

KiCadでどうやって綺麗に曲線配線するのかって聞かれたので軽く動画を撮ってみました。まず通常配線すると45度ずつに折れると思います。ただし曲線配線で90度曲げたい場合、45度ずつ2度曲げると途中で曲率が変わるため汚くなりがちです。そこでまず90度折りたいところは90度、135度折りたいところは135度のエッジにします。配線を選んでショートカット「D」で線を移動できるのでそれで角にします。次に曲げたいトラックを選びます。一部を選んでショートカット「U」で選んだ配線の全体が一度に選択されます。そこからフィレットをかけます。大きいRから順に何段階かにわけてフィレットをかけると自動的に細かなところは小さく、広いところは大きくフィレットがかかるので都合が良いです。次にフィレットの調整をします。曲線配線を選んでショートカット「D」で個別にRを変更できます。最後にDRCをかけてトラック間の距離にエラーが出なければOK。

KiCadでどうやって綺麗に曲線配線するのかって聞かれたので軽く動画を撮ってみました。まず通常配線すると45度ずつに折れると思います。ただし曲線配線で90度曲げたい場合、45度ずつ2度曲げると途中で曲率が変わるため汚くなりがちです。そこでまず90度折りたいところは90度、135度折りたいところは135度のエッジにします。配線を選んでショートカット「D」で線を移動できるのでそれで角にします。次に曲げたいトラックを選びます。一部を選んでショートカット「U」で選んだ配線の全体が一度に選択されます。そこからフィレットをかけます。大きいRから順に何段階かにわけてフィレットをかけると自動的に細かなところは小さく、広いところは大きくフィレットがかかるので都合が良いです。次にフィレットの調整をします。曲線配線を選んでショートカット「D」で個別にRを変更できます。最後にDRCをかけてトラック間の距離にエラーが出なければOK。

ゆかり𓂙

230,495 просмотров • 3 лет назад

「指名待ちをしていたあの時の長く、苦しく、悔しい時間は今も自分の原動力となっています。ドラフト会議で指名してくれた恩を活躍することで返せるのであればベイスターズのために活躍をしたい。その思いが変わることはありませんでした」

「指名待ちをしていたあの時の長く、苦しく、悔しい時間は今も自分の原動力となっています。ドラフト会議で指名してくれた恩を活躍することで返せるのであればベイスターズのために活躍をしたい。その思いが変わることはありませんでした」

まっちー

724,110 просмотров • 1 год назад