ロボットの腕操作をば。 ViveのUltimate Trackerを用いており、今回作った骨格簡易キャリブレーションの後、ロボットのトラッキングを開始しています。 ベースステーションなしの割に、位置・姿勢を精度良く取れて結構驚き…。

今回実装した骨格簡易キャリブレーションでは、腕を伸ばした状態でグルンと回し、得られた点群を球面近似した結果からスケーリングを施しています。 (人間の腕はこんな単純じゃないので、あくまで簡易…) これに、以前作った腕IKを組み合わせることで、リアルタイムな腕操作を実現しています。

また、手先のトラッカーは懐かしのWiiヌンチャクコントローラを組み合わせています。 ホルダにポゴピンを実装することで、ヌンチャクコントローラのボタン入力をトラッカー経由で取得できるようにしました。

加えて、簡単に装着できるような仕組みとして、胸のトラッカーは(ベストのような着るタイプではなく)ループタイ方式での固定に。 合わせて、頭もカチューシャ方式に。 これらにより、大分手軽に準備できる形としました。 実機での動作の様子は近日中に…。若干のバグ修正中…。 (おしまい)

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