見ためだけじゃなく、なでても、抱き上げても、つついても大丈夫な、あたらしくてかわいいキャラクター遠隔ロボット。 #V_Sido #ピア21

しくみが気になっている人も多いみたいなので、明日（30日）の夜にV-Sidoまわりの解説ポスト（ツイート）しますね。#V_Sido

V-Sido系かわいいロボットの最新作であるこちら、思った以上の反響で嬉しいです。しかし一部で”V-Sidoはゴツいのだけかと思ってた ”と思われているのも事実（笑）しかたない。。。というわけで、これからロボットの仕組みと、かわいいロボットについての思いを連投します。#V_Sido

まずV-Sido(ブシドー)について、吉崎が開発しているロボット制御ソフトウェアです。これが駆動部品をうまく取りまとめることで、直感的かつ滑らかな操縦や自動制御が行えます。玩具から重機、さらに18mの巨大ロボにまで使われてます。どれとは言わないけど巨大ロボの採用率は高いです。#V_Sido

まず操縦法の話です。今回はパペット型コントローラです。お気づきでしょうか？動作音がほぼコントローラの高音のみであること、腕しか操作してないのに体全体が動作していること、そして、めちゃくちゃに動かしてもバルーンやロボが傷つかないように制御されていることを。#V_Sido

ちなみにこのパペット操縦、手や足、頭、眉、耳などを個別に動かすことももちろんできます。しかし、それだと直感的ではあるものの、操縦者の腕が何本あっても足りません。V-Sidoは、操作していないところを自然に連動させます。次に動画で説明します。#V_Sido

まず、速度制限やトルク制限、フィルタ、IK変換、トルクフィードバックなどを行った程度のパペットコントローラーがこちら。実に思ったとおりの動きです。 #V_Sido

そして、これが独自のバイラテラル制御をベースに体全体の動きを連動させた場合です（音楽つけちゃいましたが）。腕の操作だけで良い感じにしてくれます。ちなみに、こちらはピア21さんで展示用に偶然作られていたミニチュアバルーンキグルミをお借りしました。キグルミは無改造です。 #V_Sido

結構、印象変わりますよね。ロボット全般に言えることですが、うまく制御されたロボットには違和感がないので、元と比べてみないと、違いがわからないものです。これなんかも分かりやすい例です。かわいいですよね？ #V_Sido

生命らしさって、造形からも当然得られるんですが、吉崎は“動き”から攻めます。まず、シンプルな形で試します。制御のキモは、サーボに無理をさせない動きに変換すること。サーボ寿命も伸びるし、振動も減ります。しかし動きの激しさは損なわない工夫も必要です（汗） #V_Sido

“動きから攻める”と言っても、それらしいハードが無ければ試せないこともあります。なので自分で作ることもあります。こちらは先代（？）の ねこロボット。私が丁寧に植毛した手作り品です（笑）#V_Sido

ちなみに、今回のバルーンロボと近い見せ方をしているのが、こちらの“ねこずきん”です。実のところ“バルーンだから触れても大丈夫”というだけでなく、制御でも、ちゃんと柔らかく動かしているのです。

分かりやすい例としてこんなものも。１つ目が目視のパペット操縦。２つ目がV-Sidoバイラテラルです。想像できると思いますが目視の操縦はロボットの破損や人の怪我が怖くてスピード上げて動かすことができません。#V_Sido

で、そこからさらに外装を柔らかくする訳ですが、例えばこのリラックマさんは、市販のぬいぐるみをインタラクティブに改造したものです。やわらかい。なお、ちゃんと二足歩行もします。#V_Sido #リラックマ

あと、これは２０１１年くらいの案件ですが、アールティさんに協力させていただき、全身がエアキャップでつつまれたロボットを動かしたこともあります。こちらも二足歩行します。（左下の画面が当時のV-Sido）#V_Sido

外装素材も本当にいろいろ試していて、こちらは吉崎観音先生の新イラストを元に脚をスポンジで造形した例。#V_Sido　#けものフレンズ

外装をソフトビニール（PVC）のドールにした上に、指人形とロボットの中間を目指した趣味開発の例。顔はM5stackです。#V_Sido #天王寺璃奈

かわいいロボットはまだまだいるけど、多すぎるのでこれくらいにして、いくつか質問をピックアップしていきます。答えられそうなものだけ拾います。#V_Sido

まず電源はどうしているかについて。家庭用１００Ｖで大丈夫です。バイク用のちいさなバッテリ１つでも問題なく動きました。制御側で電力に気を使っているため、だいたい１２Ｖ２Ａ程度でうごきます。

また、パペットコントローラーは必須かどうかについて。こちらは不要です。V-Sidoは一度覚えた動きを再生したり、ゲームコントローラーで動かしたりする例もあり、このバルーンロボットも同様の対応ができます。#V_Sido

一例として、分身ロボットカフェの受付にいる１台は、V-Sidoバイラテラル対応ですが一度振り付けたうごきを柔らかく再生する方式です。#V_Sido

そして、“後ろで支えてるの？あれがなきゃ完璧なのに”的なコメントについて。今回は「ロボを固定すれば倒れないので子どもに触らせてあげられる」がコンセプトです。前述のように、既にタイヤ移動のものや歩くものも扱っているので、機会があれば移動タイプも作りたいですね。

“後ろの支えはどんな構造なの？”という質問について。実はかなり細くて、ディスプレイアーム的な構造です。クランプはまさにソレなので、簡単に設置できます。支えに重力補償があるため、遊ぶ時は子供でも持ち上がります。というかVESAマウント対応しており、机に限らず、様々な方法で固定可能です。

“骨組み見せて”という質問については、キャラクタものである関係上、今回はまだNGとさせてください。モータは１５個入ってます。構造は違いますが、いろいろおねがいしてもNGと言われたことがない、斗和キセキさんの骨組み動画を参考に置いておきます。

最後はサイズ感の話。なぜこのサイズになったかといえば、“子供と抱き合えるくらいに大きく、中に人が入れないくらいに小さい”というコンセプトでした。したがって、今後もっと違うサイズのものも登場させたい（イラストはピア21さんに描いていただいた想像図）。

いったん以上です。長年、丸っこくてふわふわしたロボットを扱ってきましたが、今回が一番ふわふわしてます。最高の触り心地です。このタイプのロボットもちゃんと皆さんに広く触ってもらえるよう、いろいろ準備進めていきますので、どうぞお楽しみに！#V_Sido