わたこ

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趣味ロボ、今は二足歩行＆倒立振子ロボをば。人間らしい動きの実現を目指しています。中の人のやる気によってアイコンが度々変わります。

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こちらのありがたい記事を元に、Genesis入門をば。 Windows11のWSL上(Ubuntu24.04.1LTS)で動作確認できました。学習時間は以下の感じに。 ---- CPU(Corei9-13900): 42.17s GPU(GeForceRTX4070Ti Super): 271.51s (システムメモリ: 64GB) ---- いくつかハマったメモをば(続く)

こちらのありがたい記事を元に、Genesis入門をば。 Windows11のWSL上(Ubuntu24.04.1LTS)で動作確認できました。学習時間は以下の感じに。 ---- CPU(Corei9-13900): 42.17s GPU(GeForceRTX4070Ti Super): 271.51s (システムメモリ: 64GB) ---- いくつかハマったメモをば(続く)

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最近の進捗をば。 forefoot rocker期を実現できそうな歩容…。 (前後方向の動きをメインに検討しているため、動画には映っていませんが、左右方向に倒れないよう手で支えています)

最近の進捗をば。 forefoot rocker期を実現できそうな歩容…。 (前後方向の動きをメインに検討しているため、動画には映っていませんが、左右方向に倒れないよう手で支えています)

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同じく、色々とお話できてありがたかったです。皆様、本日はありがとうございました！

同じく、色々とお話できてありがたかったです。皆様、本日はありがとうございました！

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足位置修正アルゴリズムの改善をば…。地形情報なし(ロボットはただの平地だと思っている)で歩いています。修正の様子は、左下ビューがわかりやすいです。

足位置修正アルゴリズムの改善をば…。地形情報なし(ロボットはただの平地だと思っている)で歩いています。修正の様子は、左下ビューがわかりやすいです。

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やっと、やっとここまできた…。もう少し、あと少し…。

やっと、やっとここまできた…。もう少し、あと少し…。

577,203 views • 3 years ago

人間らしい歩行を目指して…。まだまだ、歩行安定化の検討中…。 (とりあえず最新の進捗をば。開発と勉強をコツコツ進めています…)

人間らしい歩行を目指して…。まだまだ、歩行安定化の検討中…。 (とりあえず最新の進捗をば。開発と勉強をコツコツ進めています…)

288,877 views • 3 years ago

Genesisにて、実機のIMUや関節角情報を直接モニタリングできる仕込みをば。 PCとは有線のUSBシリアルで通信しています。 (遅延をちゃんと測ってみようかしら…)

Genesisにて、実機のIMUや関節角情報を直接モニタリングできる仕込みをば。 PCとは有線のUSBシリアルで通信しています。 (遅延をちゃんと測ってみようかしら…)

66,520 views • 1 year ago

MuJoCo環境の構築、大分進みました。ディスプレイ内のロボは、 ---- 手前: 実機のリアルタイムモニタリング奥 : リアルタイムシミュレーション ---- です。 (簡単な解説続く)

MuJoCo環境の構築、大分進みました。ディスプレイ内のロボは、 ---- 手前: 実機のリアルタイムモニタリング奥 : リアルタイムシミュレーション ---- です。 (簡単な解説続く)

16,246 views • 3 months ago

リアルタイムな腕のトラッキングをば。 VIVEのUltimate Trackerを使っております。

リアルタイムな腕のトラッキングをば。 VIVEのUltimate Trackerを使っております。

30,183 views • 8 months ago

屈伸機構を活用した、段差時の安定化をば。

屈伸機構を活用した、段差時の安定化をば。

28,566 views • 7 months ago

IMUを使った、Yaw回転の安定化処理をば。 (通称、宴会芸？) 外乱に対して、くるくる回らなくなりました。

IMUを使った、Yaw回転の安定化処理をば。 (通称、宴会芸？) 外乱に対して、くるくる回らなくなりました。

31,863 views • 9 months ago

地面にボールが置かれると、追いかけます。動画後半に処理の可視化もあるよ。 (解説続く)

地面にボールが置かれると、追いかけます。動画後半に処理の可視化もあるよ。 (解説続く)

19,550 views • 5 months ago

動的な重心計算の適用をば。重心に合わせて上体の目標傾きを制御することで、その場にとどまろうとします。あと、頭もついたよ。

動的な重心計算の適用をば。重心に合わせて上体の目標傾きを制御することで、その場にとどまろうとします。あと、頭もついたよ。

26,367 views • 8 months ago

トラッキングの追従性と安定性、どちらもいい感じになってまいりました！

トラッキングの追従性と安定性、どちらもいい感じになってまいりました！

17,053 views • 5 months ago

MuJoCo、実機アルゴリズムの移植と、地形の追加をば。カメラ移動も加えてみたら、ちょっとしたゲーム感出るな…。

MuJoCo、実機アルゴリズムの移植と、地形の追加をば。カメラ移動も加えてみたら、ちょっとしたゲーム感出るな…。

10,312 views • 3 months ago

今回はちょっと面白いやも。 (ObjectTracking & ArmIK)

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19,429 views • 11 months ago

Roll安定化をば。腕もついたよ。

Roll安定化をば。腕もついたよ。

12,240 views • 8 months ago

前回の実機実験をば。モーションによって結構人間味がでるなぁ、と思うなど。 SteamDeckのスペックでも動くことに、ちょっと驚き。 (デモもやりやすそう)

前回の実機実験をば。モーションによって結構人間味がでるなぁ、と思うなど。 SteamDeckのスペックでも動くことに、ちょっと驚き。 (デモもやりやすそう)

19,958 views • 1 year ago

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