わたこ

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趣味ロボ、今は二足歩行＆倒立振子ロボをば。人間らしい動きの実現を目指しています。中の人のやる気によってアイコンが度々変わります。

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こちらのありがたい記事を元に、Genesis入門をば。 Windows11のWSL上(Ubuntu24.04.1LTS)で動作確認できました。学習時間は以下の感じに。 ---- CPU(Corei9-13900): 42.17s GPU(GeForceRTX4070Ti Super): 271.51s (システムメモリ: 64GB) ---- いくつかハマったメモをば(続く)

こちらのありがたい記事を元に、Genesis入門をば。 Windows11のWSL上(Ubuntu24.04.1LTS)で動作確認できました。学習時間は以下の感じに。 ---- CPU(Corei9-13900): 42.17s GPU(GeForceRTX4070Ti Super): 271.51s (システムメモリ: 64GB) ---- いくつかハマったメモをば(続く)

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最近の進捗をば。 forefoot rocker期を実現できそうな歩容…。 (前後方向の動きをメインに検討しているため、動画には映っていませんが、左右方向に倒れないよう手で支えています)

最近の進捗をば。 forefoot rocker期を実現できそうな歩容…。 (前後方向の動きをメインに検討しているため、動画には映っていませんが、左右方向に倒れないよう手で支えています)

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同じく、色々とお話できてありがたかったです。皆様、本日はありがとうございました！

同じく、色々とお話できてありがたかったです。皆様、本日はありがとうございました！

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足位置修正アルゴリズムの改善をば…。地形情報なし(ロボットはただの平地だと思っている)で歩いています。修正の様子は、左下ビューがわかりやすいです。

足位置修正アルゴリズムの改善をば…。地形情報なし(ロボットはただの平地だと思っている)で歩いています。修正の様子は、左下ビューがわかりやすいです。

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やっと、やっとここまできた…。もう少し、あと少し…。

やっと、やっとここまできた…。もう少し、あと少し…。

577,203 次观看 • 3 年前

人間らしい歩行を目指して…。まだまだ、歩行安定化の検討中…。 (とりあえず最新の進捗をば。開発と勉強をコツコツ進めています…)

人間らしい歩行を目指して…。まだまだ、歩行安定化の検討中…。 (とりあえず最新の進捗をば。開発と勉強をコツコツ進めています…)

288,877 次观看 • 3 年前

Genesisにて、実機のIMUや関節角情報を直接モニタリングできる仕込みをば。 PCとは有線のUSBシリアルで通信しています。 (遅延をちゃんと測ってみようかしら…)

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66,520 次观看 • 1 年前

MuJoCo環境の構築、大分進みました。ディスプレイ内のロボは、 ---- 手前: 実機のリアルタイムモニタリング奥 : リアルタイムシミュレーション ---- です。 (簡単な解説続く)

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16,246 次观看 • 3 个月前

リアルタイムな腕のトラッキングをば。 VIVEのUltimate Trackerを使っております。

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30,183 次观看 • 8 个月前

屈伸機構を活用した、段差時の安定化をば。

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28,566 次观看 • 7 个月前

IMUを使った、Yaw回転の安定化処理をば。 (通称、宴会芸？) 外乱に対して、くるくる回らなくなりました。

IMUを使った、Yaw回転の安定化処理をば。 (通称、宴会芸？) 外乱に対して、くるくる回らなくなりました。

31,863 次观看 • 9 个月前

地面にボールが置かれると、追いかけます。動画後半に処理の可視化もあるよ。 (解説続く)

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19,550 次观看 • 5 个月前

動的な重心計算の適用をば。重心に合わせて上体の目標傾きを制御することで、その場にとどまろうとします。あと、頭もついたよ。

動的な重心計算の適用をば。重心に合わせて上体の目標傾きを制御することで、その場にとどまろうとします。あと、頭もついたよ。

26,367 次观看 • 8 个月前

トラッキングの追従性と安定性、どちらもいい感じになってまいりました！

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17,053 次观看 • 5 个月前

MuJoCo、実機アルゴリズムの移植と、地形の追加をば。カメラ移動も加えてみたら、ちょっとしたゲーム感出るな…。

MuJoCo、実機アルゴリズムの移植と、地形の追加をば。カメラ移動も加えてみたら、ちょっとしたゲーム感出るな…。

10,312 次观看 • 3 个月前

今回はちょっと面白いやも。 (ObjectTracking & ArmIK)

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19,429 次观看 • 11 个月前

Roll安定化をば。腕もついたよ。

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12,240 次观看 • 8 个月前

前回の実機実験をば。モーションによって結構人間味がでるなぁ、と思うなど。 SteamDeckのスペックでも動くことに、ちょっと驚き。 (デモもやりやすそう)

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19,958 次观看 • 1 年前

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