玉米_AlphaNotes
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用 Agent 写项目，也写 Agent。 AI • Coding • 开源机器人 • Onchain 额度烧完前，先 run 一把。🌽
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Microduck 本身只开源了microduck 和 microduck_rl，它在电脑上无法操控，不方便~ 于是乎，我耗费了一周的使用额度，做了个 microduck-studio 并开源了，希望以后玩 Microduck 的人，能少踩一点我踩过的坑。 开发机器人的时候，真正折磨人的很多时候不是代码，而是环境、端口、进程、socket、仿真和运行时散落在各处。服务明明都启动了，机器人就是不动，然后开始一个终端一个终端排查，这些坑我已经踩过一遍了，就没必要让后来的人再踩一遍，所以我做了三件事： ① 把开发环境串起来 Docker、robotd --sim、MuJoCo Viewer、Web 服务统一到一条可重复的一键启动链路里。 不用再开一堆终端，手动拼端口、socket 和进程。 ② 把状态直接摆出来 robotd、MuJoCo、策略、仓库状态都可以直接查看，也可以执行移动、停止和技能指令。 哪里出了问题，不用再靠猜。 ③ 把“启动成功”变成“真的能用” 服务启动后会继续做联通测试，真正发送控制指令，确认仿真机器人能够移动。 不是网页能打开就算成功，而是整条控制链路真的跑通。 microduck-studio 不替代 microduck，也不替代 microduck_rl。 它只是把原本零散的开发流程，整理成一个更容易使用、更容易排错的“本地控制室”。 如果它能让后来开发 Microduck 的人少踩几个坑、少开几个终端、少浪费几个小时排查问题，那这个项目就已经有价值了。 自己踩过的坑，顺手填上。 自己走通的路，给后来的人留个路标。 项目地址放评论区了 🔽
玉米_AlphaNotes25,024 просмотров • 21 дней назад
Microduck 明明就是 AI 具身智能实验平台～ Pollen Robotics（被 Hugging Face 收购）开源了一款可以跑强化学习的迷你具身智能平台（Microduck），Microduck 它不是普通的机器人玩具，它是RL 具身智能入场券，售价 $399 ，相比动辄几十万的人形机器人，它是真的便宜，而且体积小、耐折腾。强化学习跑偏了、摔倒了，也可以继续调、继续练，试错成本很低，它的主要特点： ① 双足行走、转向 ② 穿上小轮子直接“轮滑” ③ 摔倒之后自己调整、重新站起来 ④ 各种姿态切换和动态动作 Microduck 搭载 RK3566，控制 15 个舵机，真机控制频率 50Hz。几十万的大型人形机器人，我反而觉得 Microduck 这种小型开源机器人，更适合普通开发者真正上手玩具身智能，它明明就是AI 具身智能实验平台～
玉米_AlphaNotes20,045 просмотров • 27 дней назад
以后机器人产品的官网就照着这个思路做，否则我不看~ Microduck 被解剖了，源码在 Hugging Face 上，并持续更新中~该网站吧 Microduck 的舵机、摄像头、ToF LiDAR、计算模块、电池、骨架全部拆开给你看，还能旋转、走路，甚至直接拖它的腿和脑袋。 本来以为只是一个做得比较炫的 3D 网页，翻了一下项目代码，发现里面塞的是真东西~ ① 官方 3D 模型直接塞进去了 项目使用了 Microduck 的 GLB 3D 模型，来源指向 Pollen Robotics 的 microduck_rl。 所以你看到的并不是作者照着机器鸭外形重新画了一个动画，而是把机器人的 3D 模型直接搬进浏览器，通过 Three.js 实时渲染。 ② 连真实步态数据也塞进去了 更有意思的是走路。 源码里直接放了一组 MICRODUCK_WALK_FRAMES，记录 Microduck 行走过程中各个关节的角度。 程序读取这些数据，再经过插值处理，实时控制 3D 模型对应关节旋转。 也就是，真实机器人步态数据 → 关节角度 → Three.js → 网页里的 Microduck 走起来 所以它不是提前做好一段“走路动画”然后播放。 ③ 15 个舵机也被拆出来了 Microduck 本身拥有 15 个自由度，使用 Robotis Dynamixel XL330 系列智能舵机。 网站把这些关节结构直接做进了交互模型，可以单独查看舵机和不同关节的位置。 ④ 传感器、芯片、电池也全部拆开 继续往下滑，可以看到视觉和测距系统、计算模块、电源和骨架。 包括摄像头、8×8 ToF LiDAR、双 IMU、Rockchip RK3566 计算平台以及 NP-F550 电池。 整个网站实际上是在做一张可以动、可以拆、可以旋转的 Microduck 3D 数字解剖图。 ⑤ 甚至把机器人 IK 也做进网页了 最新版本还加入了逆运动学 IK，现在可以直接拖 Microduck 的脚或者脑袋。 你拖脚，程序会反过来计算髋关节、膝关节等应该旋转多少，而且还给不同关节设置了运动范围限制。 所以研究完代码后发现，这东西已经不是一个炫酷官网了。React + Three.js + Microduck 官方模型 + 真实步态数据 + 机器人 IK，这是把一个轻量级的机器人数字孪生 / Simulator 塞进了浏览器。 最有意思的还是这种产品展示方式。 以前机器人官网：放几张产品图，再放几个 Demo 视频。 现在机器人网站：直接把机器人塞进网页里，想怎么看就怎么看，甚至可以自己拆着玩。 以后机器人产品的官网，就照着这个思路做~
玉米_AlphaNotes12,186 просмотров • 24 дней назад
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