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真広（まひろ）

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自分の理想とする人型ロボットを具現化するために、個人の趣味として小型ロボットの「設計・製作」をしています。産業用ロボット開発で培った技術を活かして、「見た目と運動性能の両立」に力を入れています。 総務省公認 異能β

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Choreonoid + ROS 2 でKX-01（4.5kg小型犬ロボ）のSim-to-Simに成功した！ IsaacSim 5.1 / Lab 2.3.0の環境で学習し、獲得したポリシーをChoreonoidでSim-to-Sim。 諦めなくてよかった！（Sim-to-Realに近い実装が必要であった）
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Choreonoid + ROS 2 でKX-01（4.5kg小型犬ロボ）のSim-to-Simに成功した！ IsaacSim 5.1 / Lab 2.3.0の環境で学習し、獲得したポリシーをChoreonoidでSim-to-Sim。 諦めなくてよかった！（Sim-to-Realに近い実装が必要であった）

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22,759 просмотров • 2 месяцев назад

JetPack 7.2 Ubuntu 24.04（Orin Nano）で Dynamixel Hardware Interface のテスト完了。 ros2_control 関係の問題も発生せず一安心。 Jetson Orin Nano Superは、メモリが8GBしかないので少々厳しい…。
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JetPack 7.2 Ubuntu 24.04（Orin Nano）で Dynamixel Hardware Interface のテスト完了。 ros2_control 関係の問題も発生せず一安心。 Jetson Orin Nano Superは、メモリが8GBしかないので少々厳しい…。

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12,494 просмотров • 2 месяцев назад

小型犬ロボ「KX-01」のSim-to-Realに成功した！ 強引に卓上で動かしたけど、かなり手応えを感じている。 XH540-W150でも実現できたので嬉しい。 動画後半では段差にも挑戦してみた（スペースが狭いのでとりあえず）。 早く散歩に連れ出したい！
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小型犬ロボ「KX-01」のSim-to-Realに成功した！ 強引に卓上で動かしたけど、かなり手応えを感じている。 XH540-W150でも実現できたので嬉しい。 動画後半では段差にも挑戦してみた（スペースが狭いのでとりあえず）。 早く散歩に連れ出したい！

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13,555 просмотров • 2 месяцев назад

Sim-to-Simの比較（所感）。 ・Choreonoid + ROS 2：Sim-to-Realを見据えた検証に極めて有効。 ・MuJoCo(mujoco_ros2_control)：極端な設定をしない限り安定して動作し、最初のSim-to-Sim環境として扱いやすい。 ※ロボの動きにも差があるので比較すると面白い。
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Sim-to-Simの比較（所感）。 ・Choreonoid + ROS 2：Sim-to-Realを見据えた検証に極めて有効。 ・MuJoCo(mujoco_ros2_control)：極端な設定をしない限り安定して動作し、最初のSim-to-Sim環境として扱いやすい。 ※ロボの動きにも差があるので比較すると面白い。

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13,058 просмотров • 2 месяцев назад

新ロボの脚が組みあがった。特徴は、「膝の回転運動から、タイミングベルトを使用して股関節と足首の間の直線運動を実現している」、「カムもどきでスプリングを動かしている(スペースの都合上)」、の２点かな。
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新ロボの脚が組みあがった。特徴は、「膝の回転運動から、タイミングベルトを使用して股関節と足首の間の直線運動を実現している」、「カムもどきでスプリングを動かしている(スペースの都合上)」、の２点かな。

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29,805 просмотров • 1 год назад

直動機構2脚ロボ「TS-J」が歩きました。独特の歩行です…!オフライン計算のみで歩いています（センサOFF）。そのため少し跳ねるように歩いていますが、人間に例えると全身の筋肉が緊張している状態のようなものなので、2脚ロボとしての基本性能に問題はなさそうです。
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直動機構2脚ロボ「TS-J」が歩きました。独特の歩行です…!オフライン計算のみで歩いています（センサOFF）。そのため少し跳ねるように歩いていますが、人間に例えると全身の筋肉が緊張している状態のようなものなので、2脚ロボとしての基本性能に問題はなさそうです。

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34,149 просмотров • 3 лет назад

歩行安定化制御(仮実装)ありの歩行の様子です。力覚センサ(力制御)が活躍していますが、かなり古いものなので苦労しました。初歩行動画と比べてロボットの跳ねをソコソコ抑えることができたかと思います。が、TS-Jなかなか手ごわいですよ。 #MFTokyo2023 #今作ってます
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歩行安定化制御(仮実装)ありの歩行の様子です。力覚センサ(力制御)が活躍していますが、かなり古いものなので苦労しました。初歩行動画と比べてロボットの跳ねをソコソコ抑えることができたかと思います。が、TS-Jなかなか手ごわいですよ。 #MFTokyo2023 #今作ってます

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24,490 просмотров • 2 лет назад

趣味ロボ開発再始動。ChoreonoidとROS 2、TS-JをセンサOFFの状態で歩かせてみた、リアルTS-Jの初めての歩行に近いイメージだ。
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趣味ロボ開発再始動。ChoreonoidとROS 2、TS-JをセンサOFFの状態で歩かせてみた、リアルTS-Jの初めての歩行に近いイメージだ。

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14,605 просмотров • 1 год назад

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