がりょ！

というわけで公開しました Catmull-Rom曲線で補間した点を台形加速度でリサンプリングして、躍度最小モデルで角度を合わせているだけのガバガバ実装です... 学ロボ2021の長岡TRのパラメータと今年の高専ロボコンのフィールドをサンプルとしておいたので遊んでみてもらえると