わたこ

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趣味ロボ、今は倒立振子ロボをば。人間らしい動きの実現を目指しています。中の人のやる気によってアイコンが度々変わります。

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同じく、色々とお話できてありがたかったです。皆様、本日はありがとうございました！

同じく、色々とお話できてありがたかったです。皆様、本日はありがとうございました！

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こちらのありがたい記事を元に、Genesis入門をば。 Windows11のWSL上(Ubuntu24.04.1LTS)で動作確認できました。学習時間は以下の感じに。 ---- CPU(Corei9-13900): 42.17s GPU(GeForceRTX4070Ti Super): 271.51s (システムメモリ: 64GB) ---- いくつかハマったメモをば(続く)

こちらのありがたい記事を元に、Genesis入門をば。 Windows11のWSL上(Ubuntu24.04.1LTS)で動作確認できました。学習時間は以下の感じに。 ---- CPU(Corei9-13900): 42.17s GPU(GeForceRTX4070Ti Super): 271.51s (システムメモリ: 64GB) ---- いくつかハマったメモをば(続く)

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テストモードとして、FSRで圧力センシング→サーボ位置に反映させたところ、ぶんぶん丸が完成。次は制御に取り掛かります…

テストモードとして、FSRで圧力センシング→サーボ位置に反映させたところ、ぶんぶん丸が完成。次は制御に取り掛かります…

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Genesisにて、閉リンク構造は現状未対応との事。一縷の望みをかけて、MuJoCoのMJCF形式を勉強し、自ロボの閉リンク記述をチャレンジしてみたが、やはりできず…。 (動画1がGenesis、動画2がMuJoCoのシミュレータにて。同じモデルを使用) くやしいのう、くやしいのう…。

Genesisにて、閉リンク構造は現状未対応との事。一縷の望みをかけて、MuJoCoのMJCF形式を勉強し、自ロボの閉リンク記述をチャレンジしてみたが、やはりできず…。 (動画1がGenesis、動画2がMuJoCoのシミュレータにて。同じモデルを使用) くやしいのう、くやしいのう…。

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足位置修正アルゴリズムの改善をば…。地形情報なし(ロボットはただの平地だと思っている)で歩いています。修正の様子は、左下ビューがわかりやすいです。

足位置修正アルゴリズムの改善をば…。地形情報なし(ロボットはただの平地だと思っている)で歩いています。修正の様子は、左下ビューがわかりやすいです。

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お久しぶりでございます。異動のバタバタが落ち着いてきたので、ロボット開発へ復帰をば。今回は、GenesisにてClosedLink対応して頂けたため、自ロボもその記述に対応してみました。 (MJCF形式) 転倒後の激しい動きの時以外は、ちゃんと接続が保たれているように見えます…！ありがたや…

お久しぶりでございます。異動のバタバタが落ち着いてきたので、ロボット開発へ復帰をば。今回は、GenesisにてClosedLink対応して頂けたため、自ロボもその記述に対応してみました。 (MJCF形式) 転倒後の激しい動きの時以外は、ちゃんと接続が保たれているように見えます…！ありがたや…

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やっと、やっとここまできた…。もう少し、あと少し…。

やっと、やっとここまできた…。もう少し、あと少し…。

571,643 views • 2 years ago

地面にボールが置かれると、追いかけます。動画後半に処理の可視化もあるよ。 (解説続く)

地面にボールが置かれると、追いかけます。動画後半に処理の可視化もあるよ。 (解説続く)

19,550 views • 26 days ago

トラッキングの追従性と安定性、どちらもいい感じになってまいりました！

トラッキングの追従性と安定性、どちらもいい感じになってまいりました！

17,053 views • 1 month ago

人間らしい歩行を目指して…。まだまだ、歩行安定化の検討中…。 (とりあえず最新の進捗をば。開発と勉強をコツコツ進めています…)

人間らしい歩行を目指して…。まだまだ、歩行安定化の検討中…。 (とりあえず最新の進捗をば。開発と勉強をコツコツ進めています…)

288,776 views • 3 years ago

屈伸機構を活用した、段差時の安定化をば。

屈伸機構を活用した、段差時の安定化をば。

28,566 views • 2 months ago

リアルタイムな腕のトラッキングをば。 VIVEのUltimate Trackerを使っております。

リアルタイムな腕のトラッキングをば。 VIVEのUltimate Trackerを使っております。

30,183 views • 3 months ago

動的な重心計算の適用をば。重心に合わせて上体の目標傾きを制御することで、その場にとどまろうとします。あと、頭もついたよ。

動的な重心計算の適用をば。重心に合わせて上体の目標傾きを制御することで、その場にとどまろうとします。あと、頭もついたよ。

26,248 views • 3 months ago

IMUを使った、Yaw回転の安定化処理をば。 (通称、宴会芸？) 外乱に対して、くるくる回らなくなりました。

IMUを使った、Yaw回転の安定化処理をば。 (通称、宴会芸？) 外乱に対して、くるくる回らなくなりました。

31,737 views • 5 months ago

Genesisにて、実機のIMUや関節角情報を直接モニタリングできる仕込みをば。 PCとは有線のUSBシリアルで通信しています。 (遅延をちゃんと測ってみようかしら…)

Genesisにて、実機のIMUや関節角情報を直接モニタリングできる仕込みをば。 PCとは有線のUSBシリアルで通信しています。 (遅延をちゃんと測ってみようかしら…)

65,694 views • 1 year ago

生成した歩容の実機確認をば。上から釣っているため、動きが少しぎこちないですが、そこそこいい感じに。今回は運動学的な観点での確認であり、動力学は改めて検討します。(n回目…)

生成した歩容の実機確認をば。上から釣っているため、動きが少しぎこちないですが、そこそこいい感じに。今回は運動学的な観点での確認であり、動力学は改めて検討します。(n回目…)

37,854 views • 1 year ago

今回はちょっと面白いやも。 (ObjectTracking & ArmIK)

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19,144 views • 7 months ago

多点測距実装第一弾。 (ロボットは上から吊っています)

多点測距実装第一弾。 (ロボットは上から吊っています)

21,878 views • 8 months ago

Roll安定化をば。腕もついたよ。

Roll安定化をば。腕もついたよ。

12,240 views • 4 months ago

前回の実機実験をば。モーションによって結構人間味がでるなぁ、と思うなど。 SteamDeckのスペックでも動くことに、ちょっと驚き。 (デモもやりやすそう)

前回の実機実験をば。モーションによって結構人間味がでるなぁ、と思うなど。 SteamDeckのスペックでも動くことに、ちょっと驚き。 (デモもやりやすそう)

19,281 views • 1 year ago

Genesisの並列シミュレーションのテストをば。 1600体で100fps程度(dt=0.001sec)の速度でシミュレーションが回る…。2500体でも80fps程度出た…。 (学習はなし)

Genesisの並列シミュレーションのテストをば。 1600体で100fps程度(dt=0.001sec)の速度でシミュレーションが回る…。2500体でも80fps程度出た…。 (学習はなし)

13,476 views • 1 year ago

ロボットの腕操作をば。 ViveのUltimate Trackerを用いており、今回作った骨格簡易キャリブレーションの後、ロボットのトラッキングを開始しています。ベースステーションなしの割に、位置・姿勢を精度良く取れて結構驚き…。

ロボットの腕操作をば。 ViveのUltimate Trackerを用いており、今回作った骨格簡易キャリブレーションの後、ロボットのトラッキングを開始しています。ベースステーションなしの割に、位置・姿勢を精度良く取れて結構驚き…。

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