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メンテナンスと設置をして、無事に動作確認できました。 #ファイバリオン

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勇者ロボ建造Vtuber　華姉（かあね）りあん / ロボット建造師 石田賢司

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ArtsScience & Technology#ファイバリオン
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1 Comments

Kifayath Ulla's profile picture
Kifayath Ulla3 days ago

what did the acceptance test actually check - motion only, or force and contact under a real load?

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Claude Code 2.0.72 から Chromeが操作できるようになりました。 /chrome コマンドでStatusとExtensionが有効になっていることを確認した上で、ブラウザ操作をお願いすると、MCPツール(mcp__claude-in-chrome__) を使用してブラウザを操作してくれます。 claude --chrome でも有効にできます。
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私はこの動画を見て、しばき隊と連動してると思いました。 実際に抗議者と会い、迷惑行為を制止してないようなので、放置＝連動と思いました。 ただ、確かにこの動画だけでは、連動しているとまでは言い切れないので削除したいと思います。大変失礼しました。
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【テスター募集】 VRのリアルコライダーを無視するツールをテストしてます。 公開前の動作確認にご協力いただける方を、10名ほど募集しています。 知人1名くらいまでならテスト用データを共有していただいてOKです。 確認していただきたいのは次の2点です。 ① Globalに設定してセットアップした時に、お互いの顔に触れたときに指が反応するか ② お使いになられてるアバターで正常に使えるか（特に指のセットアップ） 顔に手を近づけると二の腕と一の腕？が重なる事や、メニュー操作は元腕位置になるなどは無視して、上2つと、もし明確にバグったらそれを教えて欲しいです。 ご協力いただける方はDMをお願いします！ 人数が集まり次第、ツリーで募集終了をお知らせします。 #VRChat
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U5D　vrchat booth

328,839 views • 16 days ago

交流ロボコンで技術賞をいただきました！ 茨城高専Bチーム たまたま完熟金柑(ﾀﾏﾀﾏｶﾝｼﾞｭｸｷﾝｶﾝ)です 安定完全自動を目指して技術開発をメインでやってました 本番でも98%を自動で競技を終わらせることができました！ またRealSense画像認識でアヒルの自動回収をしたり、LiDARx3の最強自己位置推定をやりました 自律移動 mermaidを使った状態遷移図をもとに自律移動をし、競技をすべてこなすことができます 非線形最適化で事前に経路を引いたり、A*で動的に生成したりできます 自動の停止精度は1.2cmでした 6m/s 8m/s2で自動ができましたが、安全面やカーブ時の安定性の問題から3m/sに制限していました（動画は手動時のものです） 画像認識 担当：HK YOLOv8を使いアヒルを検出、Depthから位置を推定しています （アノテーション5k枚） 検出結果から経路を引きPurePursuitで追従することで正確にアヒルを回収できます ✞最強の自己位置推定✞ 事前にホイールオドメトリのバイアスなどをマルチIMUを使い測定し、オドメトリの精度を向上させていました MCLで位置推定をしていました 400hzで動作しましたがLiDARが40Hz x2 + 30Hzだったので100Hzで動かしていました 8m/sで動かした時も安定して位置推定ができており、大会期間中に3回しか自己位置がずれませんでした 物理シミュレーター 担当： HK ros2 for unity を使って物理シミュレーションをしていましたが、実機が思ったより早く完成したので途中から使わなくなってしまいました ボトル検出 LiDAR点群からペットボトルの位置を推定し自動で回収します yaw角と横方向を先に揃えて最後に後ろにまっすぐ下がることで安定して回収ができました コントローラー 担当： HK いつも通りros2 for unity androidでアプリを作成し直接通信しています こたっく 様によりjazzyに対応させることができたのですべてjazzyに移行しました map path goal current poseの表示やinitial poseのpublishができるので試合中rviz2をみることなく終わることができました またコントローラーの角度を取得し、操縦者の向いている方を前として操縦できるようになってます (手動操縦ほぼしなかったけど) #交ロボ #ROS2
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