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Naoki Akai（赤井直紀）

@naokiakai • 5,670 subscribers

名古屋大学特任准教授｜SLAM・位置推定の研究者株式会社LOCT 代表取締役｜PoC支援なども対応しています研究・開発のご相談はお気軽にDMへマンチカンの女の子を飼ってます

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6,000円もしないELECOMのUSBカメラだけを使って自動で走りました。 LiDAR、IMU、オドメトリ、GPU、外部センサーすべてなしです。

6,000円もしないELECOMのUSBカメラだけを使って自動で走りました。 LiDAR、IMU、オドメトリ、GPU、外部センサーすべてなしです。

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最近取り組んでいる単眼カメラによる自己位置推定がここまで動くようになってきました。この動画では単眼カメラのみ（IMUもなし）でLiDAR SLAMで作った実スケール上の地図の上で自己位置を推定しています。処理もGPUや機械学習は使わずに、CPU上で実装可能な最適化計算だけで実現しています。

最近取り組んでいる単眼カメラによる自己位置推定がここまで動くようになってきました。この動画では単眼カメラのみ（IMUもなし）でLiDAR SLAMで作った実スケール上の地図の上で自己位置を推定しています。処理もGPUや機械学習は使わずに、CPU上で実装可能な最適化計算だけで実現しています。

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フィジカルAIの流行りに乗りたくて少し試してみた。「ドアを通って充電器を探して、スタート地点に戻ってきて」という指示だけでそれっぽく動いてくれる。古典的な計画・制御しかやってこなかった人間からするとかなり新鮮。

フィジカルAIの流行りに乗りたくて少し試してみた。「ドアを通って充電器を探して、スタート地点に戻ってきて」という指示だけでそれっぽく動いてくれる。古典的な計画・制御しかやってこなかった人間からするとかなり新鮮。

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トンネルのマッピングが結構できるようになってきた。

トンネルのマッピングが結構できるようになってきた。

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来週開催されるロボメックで行われるSLAMワークショップに向けての発表の準備をしてます。今取り組んでいるトンネルマッピングに関しても少し話す予定ですので、興味ありましたら聞きに来てください。

来週開催されるロボメックで行われるSLAMワークショップに向けての発表の準備をしてます。今取り組んでいるトンネルマッピングに関しても少し話す予定ですので、興味ありましたら聞きに来てください。

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最近縮退環境でのオドメトリ推定に取り組んでます。これはLiDAR-IMU-Wheel Odometryを融合しているもので、あえて縮退検出はせずに全部融合させてます。縮退中はWheel Odometryの誤差を補正しきれないので、どうしても誤差が残ってしまいますが、SLAMで吸収できるぐらいの誤差には収まってます。

最近縮退環境でのオドメトリ推定に取り組んでます。これはLiDAR-IMU-Wheel Odometryを融合しているもので、あえて縮退検出はせずに全部融合させてます。縮退中はWheel Odometryの誤差を補正しきれないので、どうしても誤差が残ってしまいますが、SLAMで吸収できるぐらいの誤差には収まってます。

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ここ数ヶ月取り組んできたことが、ようやく形になってきました。 Raspberry Pi 5 + 単眼カメラ + IMUで、Visual SLAMで作った既存地図上での自己位置推定です。GPUなし・CPUのみ。 CPU使用率はかなりギリギリですが、フレームドロップなしでリアルタイムに動いています（入力はrosbag再生）。

ここ数ヶ月取り組んできたことが、ようやく形になってきました。 Raspberry Pi 5 + 単眼カメラ + IMUで、Visual SLAMで作った既存地図上での自己位置推定です。GPUなし・CPUのみ。 CPU使用率はかなりギリギリですが、フレームドロップなしでリアルタイムに動いています（入力はrosbag再生）。

Naoki Akai（赤井直紀）

46,987 görüntüleme • 6 gün önce

単眼カメラ＋CPUの自己位置推定、ついにリアルタイムで動くようになりました。 IMUも無しですが、それなりに回転させても大丈夫です（IMUを使わないのはただの拘りで、使えばもっと安定します）。普段Xにアップする動画は早送りにしてますが、今回はリアルタイム性をわかりやすくするため等倍速です。

単眼カメラ＋CPUの自己位置推定、ついにリアルタイムで動くようになりました。 IMUも無しですが、それなりに回転させても大丈夫です（IMUを使わないのはただの拘りで、使えばもっと安定します）。普段Xにアップする動画は早送りにしてますが、今回はリアルタイム性をわかりやすくするため等倍速です。

Naoki Akai（赤井直紀）

58,207 görüntüleme • 24 gün önce

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