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Naoki Akai（赤井直紀）

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名古屋大学特任准教授｜SLAM・位置推定の研究者株式会社LOCT 代表取締役｜PoC支援なども対応しています研究・開発のご相談はお気軽にDMへマシュマロ【https://t.co/HpemyZsLMp】

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6,000円もしないELECOMのUSBカメラだけを使って自動で走りました。 LiDAR、IMU、オドメトリ、GPU、外部センサーすべてなしです。

6,000円もしないELECOMのUSBカメラだけを使って自動で走りました。 LiDAR、IMU、オドメトリ、GPU、外部センサーすべてなしです。

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フィジカルAIの流行りに乗りたくて少し試してみた。「ドアを通って充電器を探して、スタート地点に戻ってきて」という指示だけでそれっぽく動いてくれる。古典的な計画・制御しかやってこなかった人間からするとかなり新鮮。

フィジカルAIの流行りに乗りたくて少し試してみた。「ドアを通って充電器を探して、スタート地点に戻ってきて」という指示だけでそれっぽく動いてくれる。古典的な計画・制御しかやってこなかった人間からするとかなり新鮮。

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最近縮退環境でのオドメトリ推定に取り組んでます。これはLiDAR-IMU-Wheel Odometryを融合しているもので、あえて縮退検出はせずに全部融合させてます。縮退中はWheel Odometryの誤差を補正しきれないので、どうしても誤差が残ってしまいますが、SLAMで吸収できるぐらいの誤差には収まってます。

最近縮退環境でのオドメトリ推定に取り組んでます。これはLiDAR-IMU-Wheel Odometryを融合しているもので、あえて縮退検出はせずに全部融合させてます。縮退中はWheel Odometryの誤差を補正しきれないので、どうしても誤差が残ってしまいますが、SLAMで吸収できるぐらいの誤差には収まってます。

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単眼カメラだけでも、LiDARを用いた位置推定に匹敵する推定精度が得られそうな気がする。下の赤い矢印がLiDARの位置推定結果、動いている座標軸が単眼カメラのみで推定した結果です。

単眼カメラだけでも、LiDARを用いた位置推定に匹敵する推定精度が得られそうな気がする。下の赤い矢印がLiDARの位置推定結果、動いている座標軸が単眼カメラのみで推定した結果です。

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