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【Maya 小ネタ】オブジェクトを中国の龍みたいに動かしたい Deform > Curve Warp カーブワープデフォーマーを使うとオブジェクトをカーブの形に変形できます。 Curves > Look Length でカーブの長さを固定してControl Pointを引っ張ると後ろのポイントが追従して動きます。同じ動きを再現する方法はたくさんありますが、モンスターの触手やロープの形を手早く作りたいときに使えるかと思います。

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反り腰さんは、実は「背中を反らせる」ことがとても大切です。 . え、すでに反っているのに、さらに反らすの…？ . そう思ったあなた。そう感じるのも無理はありません。でも、実はそこが改善への大切なポイントなんです。「反り腰を改善するためのエクササイズを頑張っているのに、なかなか良くならない」とお悩みの方はとても多いです。そうした方々の9割以上は、実は背中を適切に反らせる動きができていないことが多いんです。反り腰の方は、お腹の筋肉がうまく使えず、腰の筋肉ばかりを使ってしまいます。腰ばかり使っていると、腰の筋肉が緊張し、痛みや疲労感の原因になりやすいです。経験がある方も多いのではないでしょうか？そこで大切になるのが、あえて「背中を反らせてお腹を伸ばす」動きなんです。これは単なる「反る」という動作とは少し違います。具体的には、まず呼吸のエクササイズや背中を丸める動きで腹筋（腹横筋や内腹斜筋といった、お腹の深層の筋肉）を活性化させます。これを簡単に説明すると、「お腹をしっかり働かせるための準備運動」です。この準備ができたら、次に意識的に背中を反らせていきます。このときに行う「反る」動作は、腰だけを使って反るのではなく、お腹が伸びながら支えている状態です。例えば、朝起きてぐっと伸びをするときの気持ちよさを思い出してみてください。あの感覚に近いです。腰だけで反るのとは違い、身体全体でバランスよく反ることができます。こうして背中を正しく反らせることができるようになると、「胸郭と骨盤が整ったニュートラルポジション」を自然に保つことができます。この「ニュートラルポジション」というのは、簡単に言えば「姿勢が無理なく安定した理想的な状態」のことです。日常生活では、立ったり歩いたりするときに常に体が床に対して垂直な状態を保っていますよね。このニュートラルポジションが安定すれば、無理な負担が腰にかからず、自然と腰痛や違和感も軽減していきます。僕自身も、多くの方に反り腰改善の指導をしてきましたが、背中を正しく反らせる動きを取り入れてから、効果を実感される方が圧倒的に増えました（あくまで個人の経験ですが…）。「反り腰なのに、さらに反らせるなんて不思議…」と感じた方ほど、ぜひこの「正しい背中の反り方」を試してみてください。一つ目の動画を行った後に二つ目の動画や体をグイーッと反らすだけでも、感覚に変化が生まれやすいです！きっと今までの反り腰改善エクササイズとは違う感覚を得られるのでチャレンジしてみてくださいね！最後まで読んだ方限定で『たった3分で反り腰改善！背中が広がる魔法のエクササイズ（3分間の限定公開動画）』をお送りするので【反り腰は背中を反らせる】とリプ欄に書き込んでください！あすの23:59までにリプをした方限定です！よろしくお願いいたします✨

反り腰さんは、実は「背中を反らせる」ことがとても大切です。 . え、すでに反っているのに、さらに反らすの…？ . そう思ったあなた。そう感じるのも無理はありません。でも、実はそこが改善への大切なポイントなんです。「反り腰を改善するためのエクササイズを頑張っているのに、なかなか良くならない」とお悩みの方はとても多いです。そうした方々の9割以上は、実は背中を適切に反らせる動きができていないことが多いんです。反り腰の方は、お腹の筋肉がうまく使えず、腰の筋肉ばかりを使ってしまいます。腰ばかり使っていると、腰の筋肉が緊張し、痛みや疲労感の原因になりやすいです。経験がある方も多いのではないでしょうか？そこで大切になるのが、あえて「背中を反らせてお腹を伸ばす」動きなんです。これは単なる「反る」という動作とは少し違います。具体的には、まず呼吸のエクササイズや背中を丸める動きで腹筋（腹横筋や内腹斜筋といった、お腹の深層の筋肉）を活性化させます。これを簡単に説明すると、「お腹をしっかり働かせるための準備運動」です。この準備ができたら、次に意識的に背中を反らせていきます。このときに行う「反る」動作は、腰だけを使って反るのではなく、お腹が伸びながら支えている状態です。例えば、朝起きてぐっと伸びをするときの気持ちよさを思い出してみてください。あの感覚に近いです。腰だけで反るのとは違い、身体全体でバランスよく反ることができます。こうして背中を正しく反らせることができるようになると、「胸郭と骨盤が整ったニュートラルポジション」を自然に保つことができます。この「ニュートラルポジション」というのは、簡単に言えば「姿勢が無理なく安定した理想的な状態」のことです。日常生活では、立ったり歩いたりするときに常に体が床に対して垂直な状態を保っていますよね。このニュートラルポジションが安定すれば、無理な負担が腰にかからず、自然と腰痛や違和感も軽減していきます。僕自身も、多くの方に反り腰改善の指導をしてきましたが、背中を正しく反らせる動きを取り入れてから、効果を実感される方が圧倒的に増えました（あくまで個人の経験ですが…）。「反り腰なのに、さらに反らせるなんて不思議…」と感じた方ほど、ぜひこの「正しい背中の反り方」を試してみてください。一つ目の動画を行った後に二つ目の動画や体をグイーッと反らすだけでも、感覚に変化が生まれやすいです！きっと今までの反り腰改善エクササイズとは違う感覚を得られるのでチャレンジしてみてくださいね！最後まで読んだ方限定で『たった3分で反り腰改善！背中が広がる魔法のエクササイズ（3分間の限定公開動画）』をお送りするので【反り腰は背中を反らせる】とリプ欄に書き込んでください！あすの23:59までにリプをした方限定です！よろしくお願いいたします✨

ユウトレ@反り腰改善

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交流ロボコンで技術賞をいただきました！茨城高専Bチームたまたま完熟金柑(ﾀﾏﾀﾏｶﾝｼﾞｭｸｷﾝｶﾝ)です安定完全自動を目指して技術開発をメインでやってました本番でも98%を自動で競技を終わらせることができました！またRealSense画像認識でアヒルの自動回収をしたり、LiDARx3の最強自己位置推定をやりました自律移動 mermaidを使った状態遷移図をもとに自律移動をし、競技をすべてこなすことができます非線形最適化で事前に経路を引いたり、A*で動的に生成したりできます自動の停止精度は1.2cmでした 6m/s 8m/s2で自動ができましたが、安全面やカーブ時の安定性の問題から3m/sに制限していました（動画は手動時のものです）画像認識担当：HK YOLOv8を使いアヒルを検出、Depthから位置を推定しています（アノテーション5k枚）検出結果から経路を引きPurePursuitで追従することで正確にアヒルを回収できます ✞最強の自己位置推定✞ 事前にホイールオドメトリのバイアスなどをマルチIMUを使い測定し、オドメトリの精度を向上させていました MCLで位置推定をしていました 400hzで動作しましたがLiDARが40Hz x2 + 30Hzだったので100Hzで動かしていました 8m/sで動かした時も安定して位置推定ができており、大会期間中に3回しか自己位置がずれませんでした物理シミュレーター担当： HK ros2 for unity を使って物理シミュレーションをしていましたが、実機が思ったより早く完成したので途中から使わなくなってしまいましたボトル検出 LiDAR点群からペットボトルの位置を推定し自動で回収します yaw角と横方向を先に揃えて最後に後ろにまっすぐ下がることで安定して回収ができましたコントローラー担当： HK いつも通りros2 for unity androidでアプリを作成し直接通信していますこたっく様によりjazzyに対応させることができたのですべてjazzyに移行しました map path goal current poseの表示やinitial poseのpublishができるので試合中rviz2をみることなく終わることができましたまたコントローラーの角度を取得し、操縦者の向いている方を前として操縦できるようになってます (手動操縦ほぼしなかったけど) #交ロボ #ROS2

交流ロボコンで技術賞をいただきました！茨城高専Bチームたまたま完熟金柑(ﾀﾏﾀﾏｶﾝｼﾞｭｸｷﾝｶﾝ)です安定完全自動を目指して技術開発をメインでやってました本番でも98%を自動で競技を終わらせることができました！またRealSense画像認識でアヒルの自動回収をしたり、LiDARx3の最強自己位置推定をやりました自律移動 mermaidを使った状態遷移図をもとに自律移動をし、競技をすべてこなすことができます非線形最適化で事前に経路を引いたり、A*で動的に生成したりできます自動の停止精度は1.2cmでした 6m/s 8m/s2で自動ができましたが、安全面やカーブ時の安定性の問題から3m/sに制限していました（動画は手動時のものです）画像認識担当：HK YOLOv8を使いアヒルを検出、Depthから位置を推定しています（アノテーション5k枚）検出結果から経路を引きPurePursuitで追従することで正確にアヒルを回収できます ✞最強の自己位置推定✞ 事前にホイールオドメトリのバイアスなどをマルチIMUを使い測定し、オドメトリの精度を向上させていました MCLで位置推定をしていました 400hzで動作しましたがLiDARが40Hz x2 + 30Hzだったので100Hzで動かしていました 8m/sで動かした時も安定して位置推定ができており、大会期間中に3回しか自己位置がずれませんでした物理シミュレーター担当： HK ros2 for unity を使って物理シミュレーションをしていましたが、実機が思ったより早く完成したので途中から使わなくなってしまいましたボトル検出 LiDAR点群からペットボトルの位置を推定し自動で回収します yaw角と横方向を先に揃えて最後に後ろにまっすぐ下がることで安定して回収ができましたコントローラー担当： HK いつも通りros2 for unity androidでアプリを作成し直接通信していますこたっく様によりjazzyに対応させることができたのですべてjazzyに移行しました map path goal current poseの表示やinitial poseのpublishができるので試合中rviz2をみることなく終わることができましたまたコントローラーの角度を取得し、操縦者の向いている方を前として操縦できるようになってます (手動操縦ほぼしなかったけど) #交ロボ #ROS2

橋本千聡@kazu321

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